一、 系統概述
        施耐德集團公司是世界著名的電控產品廠商，其產品LXM23A伺服控制器以其優越的性能在運動控制領域有著廣泛的應用。該伺服控制器本身自帶的是CANOPEN通訊，在遇到主控系統是PROFIBUS通訊時（如西門子300、400PLC），需要解決PROFIBUS到CANOPEN協議的快速轉換問題。北京鼎實創新科技有限公司的PB-B-CANOPEN總線橋起到PROFIBUS到CANOPEN的協議轉換作用，其特點是通訊速度快，使用方便靈活。如下圖1-1所示，該系統中由西門子PLC（CPU 315-2DP）控制施耐德伺服控制器Lexium 23A的起停，速度給定等，同時要監測伺服控制器狀態字等相關參數?，F以連接一臺伺服控制器為例說明。

 
圖1-1

二、 接線及參數設置
1、 接線：施耐德伺服的CN4為CANOPEN口，CN4各針腳定義如圖2-1所示，其中針腳1與總線橋CAN五針端子的H相連，針腳2與總線橋CAN五針端子的L相連。

 
圖2-1

2、 參數設置：本次測試中，在伺服控制器上與CANOPEN通訊相關的參數主要是：P3-01（通訊波特率）、P3-02（通訊協議）、P3-05（CANOPEN地址設置）。這里波特率設為：500K，通訊協議選擇CANOPEN，CANOPEN地址設為1。

三、 硬件組態
1、 新建一個項目，加載GSD文件DSCOM_11，添加主站CPU315-2DP，添加從站PB-B-CANopen_Master/v11，設置站地址為19，如圖3-1所示

 
圖3-1

2、 設置CAN通訊參數，波特率500K，發送周期2ms,如圖3-2所示

 
圖3-2

3、 這里要用SDO讀取狀態字和編碼器位置當前值。添加兩條RSDO，數據長度分別為2個字節、4個字節。如圖3-2所示

 
圖3-2

4、 設置SDO通訊參數
        根據施耐德的產品說明，這里狀態字對應的對象字典索引為：6041H，子索引為：00H。編碼器位置當前值的對象字典為：6063H，子索引為：00H。如圖3-3、3-4所示

 
圖3-3

四、 啟動通訊
          將控制字第0為即Q0.0置1，啟動發送，觀察PIW256和PID258的數據，PIW256中的內容為狀態字，PIW258的內容為編碼器當前位置值。

五、 結束語
         每臺PB-B-CANOPEN最多可以配置24條CANOPEN指令，可實現多臺伺服通過一個總線橋與西門子PLC的連接，節省了大量成本。PLC發給伺服控制器的命令有兩種方式，分別是事件觸發（即輸出數據變化時發送）和時間觸發（最快1ms發送一條），實現了PLC與伺服之間的快速通訊。PB-B-CANOPEN所有通訊參數均在STEP7中設置，無需單獨的下載軟件，為客戶使用提供了極大的便利。本產品在風電、船舶、冶金、機械加工、橡塑機械、物料加工等多種行業已有廣泛的應用，在此發表與同行共享。